跨机器ROS服务调用：在不同包名下实现分布式服务端和客户端节点

好的，我们将分别为服务端和客户端使用不同的包名，例如服务端使用robot_server_package，客户端使用robot_client_package。

一、服务端节点配置（robot_server）

创建包和定义服务类型

1. 创建一个名为robot_server_package的包，并在srv目录下创建一个名为AddTwoInts.srv的文件：

   int64 a
   int64 b
   ---
   int64 sum

2. 确保在CMakeLists.txt和package.xml中正确配置，以便生成服务代码。

   CMakeLists.txt：

   cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
   project(robot_server_package)
   
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     rospy
     std_msgs
     message_generation
   )
   
   add_service_files(
     FILES
     AddTwoInts.srv
   )
   
   generate_messages(
     DEPENDENCIES
     std_msgs
   )
   
   catkin_package(
     CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs message_runtime
   )
   
   include_directories(
     ${catkin_INCLUDE_DIRS}
   )

   package.xml：

   <package format="2">
     <name>robot_server_package</name>
     <version>0.0.0</version>
     <description>The robot_server_package</description>
   
     <maintainer email="your_email@example.com">Your Name</maintainer>
   
     <license>BSD</license>
   
     <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
     <build_depend>rospy</build_depend>
     <build_depend>std_msgs</build_depend>
     <build_depend>message_generation</build_depend>
     <exec_depend>rospy</exec_depend>
     <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
     <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
   
     <export>
     </export>
   </package>

3. 运行catkin_make生成消息和服务代码。

编写服务端节点

编写服务端节点add_two_ints_server.py，并将其放在robot_server_package/scripts目录下：

#!/usr/bin/env python

from robot_server_package.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsResponse
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    rospy.loginfo("Returning [%s + %s = %s]" % (req.a, req.b, (req.a + req.b)))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    rospy.loginfo("Ready to add two ints.")
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

二、客户端节点配置（robot_client）

创建包和定义服务类型

1. 创建一个名为robot_client_package的包，并在srv目录下创建一个名为AddTwoInts.srv的文件，与服务端的服务类型相同：

   int64 a
   int64 b
   ---
   int64 sum

2. 确保在CMakeLists.txt和package.xml中正确配置，以便生成服务代码。

   CMakeLists.txt：

   cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
   project(robot_client_package)
   
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     rospy
     std_msgs
     message_generation
   )
   
   add_service_files(
     FILES
     AddTwoInts.srv
   )
   
   generate_messages(
     DEPENDENCIES
     std_msgs
   )
   
   catkin_package(
     CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs message_runtime
   )
   
   include_directories(
     ${catkin_INCLUDE_DIRS}
   )

   package.xml：

   <package format="2">
     <name>robot_client_package</name>
     <version>0.0.0</version>
     <description>The robot_client_package</description>
   
     <maintainer email="your_email@example.com">Your Name</maintainer>
   
     <license>BSD</license>
   
     <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
     <build_depend>rospy</build_depend>
     <build_depend>std_msgs</build_depend>
     <build_depend>message_generation</build_depend>
     <exec_depend>rospy</exec_depend>
     <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
     <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
   
     <export>
     </export>
   </package>

3. 运行catkin_make生成消息和服务代码。

编写客户端节点

编写客户端节点add_two_ints_client.py，并将其放在robot_client_package/scripts目录下：

#!/usr/bin/env python

import sys
import rospy
from robot_client_package.srv import AddTwoInts

def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
        resp = add_two_ints(x, y)
        return resp.sum
    except rospy.ServiceException as e:
        rospy.logerr("Service call failed: %s" % e)

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print("Usage: %s [x y]" % sys.argv[0])
        sys.exit(1)
    print("Requesting %s+%s" % (x, y))
    print("%s + %s = %s" % (x, y, add_two_ints_client(x, y)))

三、运行服务和客户端

1. 在两台机器上设置ROS环境

确保/etc/hosts文件包含彼此的IP地址和主机名。例如，在robot_server和robot_client机器上的/etc/hosts文件应该包含：

192.168.1.2 robot_server
192.168.1.3 robot_client

在robot_server上设置环境变量：

export ROS_MASTER_URI=http://robot_server:11311
export ROS_IP=robot_server

在robot_client上设置环境变量：

export ROS_MASTER_URI=http://robot_server:11311
export ROS_IP=robot_client

2. 启动ROS master

在robot_server上运行：

roscore

3.在robot_server上运行服务端节点

确保脚本是可执行的：

chmod +x ~/catkin_ws/src/robot_server_package/scripts/add_two_ints_server.py

运行服务端节点：

rosrun robot_server_package add_two_ints_server.py

4. 在robot_client上运行客户端节点

确保脚本是可执行的：

chmod +x ~/catkin_ws/src/robot_client_package/scripts/add_two_ints_client.py

运行客户端节点：

rosrun robot_client_package add_two_ints_client.py 2 3

如果配置正确，你应该会在robot_server上看到服务端处理请求的输出，并在robot_client上看到客户端请求的结果。

这样，你就可以在不同的机器上运行ROS节点，并调用共享的服务。