一、安装ROS neotic步骤

第一步：换源（在软件和更新里面）

这一步非常重要，决定着后面安装ROS能否成功的关键一步。
这里，我选择了中科大（https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/）。

第二步：添加ROS软件源

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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第三步：添加密钥

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sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第四步：更新软件源

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sudo apt update

第五步：开始安装ROS

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sudo apt install ros-noetic-desktop-full

第六步：设置/更新环境变量

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echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
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source ~/.bashrc

第七步：安装ros所需工具

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sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential python3-roslaunch

二、测试是否安装成功

第一步：终端里输入roscore

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roscore

第二步：重新打开终端输入

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rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步：再重新打开终端输入

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rosrun turtlesim turtle_teleop_key

把鼠标放在第三步的界面上，然后通过上下左右方向键就可以控制小海龟的移动了。
至此，ros已经安装完成了。