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基于C++线程延迟处理的 ROS 消息逻辑优化
基于线程延迟处理的 ROS 消息逻辑优化在 ROS 开发中，我们常常需要对某些消息的处理逻辑进行优化。例如，某个话题的消息可能会频繁发布，而我们希望在消息连续时推迟某些操作，只有在消息停止后一定时间才触发特定逻辑。这种场景可以通过线程延迟处理机制实现。 本文以一个电笛控制系统为例，讲解如何通过线程延迟机制优化 ROS 的消息处理逻辑。 需求场景 话题 /electric_horn 的消息以 std_msgs::Bool 类型发布，表示是否按下电笛按钮。 当消息连续时，不执行心跳操作 HeartBeat。 当最后一条消息超过 1 秒未更新时，触发 HeartBeat。 实现思路 延迟触发机制通过记录最近一次收到消息的时间，启动一个独立的线程监控消息间隔。只有当消息停止（超过 1 秒未更新）后，才触发 HeartBeat 操作。 线程控制使用 std::thread 来实现延迟触发逻辑，同时通过 std::atomic...
使用 Docker 运行 Node.js：无需依赖系统版本，快速切换、环境隔离
使用 Docker 运行 Node.js：无需依赖系统版本，快速切换、环境隔离在开发 Node.js 应用时，很多开发者会遇到一个问题：系统中的 Node.js 版本不支持最新功能，或者需要在多个版本之间频繁切换。传统方式需要手动安装和配置，这不仅费时，还容易污染系统环境。借助 Docker，你可以轻松解决这些问题。 本文将以一个实际案例展示如何使用 Docker 快速运行 Node.js 20，实现系统版本无关性、动态版本切换和环境隔离。 为什么使用 Docker 运行 Node.js？ 系统版本无关性无需关心操作系统是否支持特定版本的 Node.js（例如在 CentOS 7 上运行最新版本的 Node.js），一切都由 Docker 容器管理。 动态版本切换Docker 镜像支持不同版本的 Node.js，切换版本只需更改镜像标签（如 node:18、node:20）。 环境隔离容器中的 Node.js...
Python多进程编程与进程间通信
Python的多进程编程是通过multiprocessing模块来实现的，利用多进程可以有效地提高程序的运行效率。然而，在多进程编程中，进程间的通信是一个非常重要的问题。本文将介绍Python多进程编程的基础知识，并重点讨论进程间的通信方法，包括队列、管道和共享内存。 Python多进程编程基础Python的多进程编程主要通过multiprocessing模块来实现。该模块提供了一个Process类，用于创建新的进程。下面是一个简单的多进程编程例子： 12345678910111213141516171819import multiprocessingimport timedef worker(num): print(f"Worker {num} is working...") time.sleep(2) # 模拟一些工作 print(f"Worker {num} finished")if __name__ == "__main__": # 创建多个进程...
在 FastAPI 的 @app.on_event(“startup“) 中启动后台线程
在 FastAPI 的 @app.on_event("startup") 中启动后台线程在 FastAPI 项目中，某些任务可能需要在应用启动时运行，并在后台持续执行，如定时清理数据库、监控资源或定时获取数据等。为此，我们可以在 FastAPI 的 @app.on_event("startup") 中启动后台线程，确保应用在启动后立刻开始这些任务。 背景知识FastAPI 是一个支持异步编程的 Python Web 框架，运行在异步事件循环上，能够高效处理 I/O 密集型任务。不过，在应用启动的过程中，有些任务（如 CPU 密集型任务）更适合使用传统的多线程来异步执行，以避免阻塞主事件循环。这时，可以使用 Python 标准库的 threading 模块，结合 @app.on_event("startup") 启动线程，以便在后台执行这些任务。 在 startup 中启动后台线程的方式有几种方式可以在 startup 中启动后台线程，以下是几种常见的方法。 1. 使用 threading.Thread...
使用 asyncio.run_coroutine_threadsafe 在 Python 中处理异步操作
使用 asyncio.run_coroutine_threadsafe 在 Python 中处理异步操作在现代 Python 开发中，异步编程已经成为一种常见的模式。尤其是在处理 I/O 密集型操作（如网络请求或文件读写）时，异步编程能够显著提高程序的性能。本文将介绍如何使用 asyncio.run_coroutine_threadsafe 方法来在多线程环境中安全地调度异步操作。 什么是 asyncio.run_coroutine_threadsafe？asyncio.run_coroutine_threadsafe 是 asyncio 库中的一个实用函数，它允许在与事件循环不在同一线程的情况下安全地调度异步协程。这对于在多线程程序中使用异步操作非常重要，因为直接从非事件循环线程调用协程会导致错误。 使用场景想象一个场景，你有一个主线程在运行一个 ROS 节点，它需要处理来自外部线程的请求。这时，你可能希望在 ROS 节点的事件循环中执行一些异步操作。这里就是 asyncio.run_coroutine_threadsafe...
使用GeographicLib在C++中进行地理坐标转换
使用GeographicLib在C++中进行地理坐标转换在现代软件开发中，经常需要处理地理坐标转换问题，例如将经纬度转换为局部直角坐标系。GeographicLib是一个强大的开源库，提供了便捷的工具来进行这些转换。本文将介绍如何在C++项目中使用GeographicLib进行地理坐标转换的步骤和示例代码。 步骤一：安装GeographicLib首先，确保你的系统中已安装GeographicLib库。可以通过以下命令在Ubuntu中安装： 12sudo apt-get install geographiclib-* # 安装GeographicLib的库sudo apt-get install libgeographic-* # 安装GeographicLib的依赖库 步骤二：配置C++项目在你的C++项目中，需要配置CMake以及链接GeographicLib库。CMakeLists.txt 123456789101112131415cmake_minimum_required(VERSION 3.5)set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)#...
理解矩阵内积与矩阵乘法的区别及其应用
在数据科学、机器学习、计算机图形学和图像处理等领域，矩阵运算是非常基础且重要的操作。然而，矩阵内积和矩阵乘法这两种看似相似的操作却有着不同的计算方式和应用场景。本文将详细解释它们的区别及各自的用途。 矩阵内积（逐元素乘积）矩阵内积，或逐元素乘积，是指两个相同尺寸的矩阵对应位置元素的逐一相乘。这种运算在 numpy 中可以使用 * 运算符或者 np.multiply 函数来实现。 例如，给定两个矩阵 A 和 B：$$A = \begin{bmatrix} 1 & 2 \ 3 & 4 \end{bmatrix}B = \begin{bmatrix} 5 & 6 \ 7 & 8 \end{bmatrix}$$ 它们的逐元素乘积为：$$A * B = \begin{bmatrix} 1 \cdot 5 & 2 \cdot 6 \ 3 \cdot 7 & 4 \cdot 8 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} 5 & 12 \ 21 & 32...
跨机器ROS服务调用：在不同包名下实现分布式服务端和客户端节点
好的，我们将分别为服务端和客户端使用不同的包名，例如服务端使用robot_server_package，客户端使用robot_client_package。 一、服务端节点配置（robot_server）创建包和定义服务类型 创建一个名为robot_server_package的包，并在srv目录下创建一个名为AddTwoInts.srv的文件： 1234int64 aint64 b---int64 sum 确保在CMakeLists.txt和package.xml中正确配置，以便生成服务代码。 CMakeLists.txt： 1234567891011121314151617181920212223242526cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)project(robot_server_package)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rospy std_msgs message_generation)add_service_files( FILES ...
在Ubuntu上创建和启用交换文件的简单步骤
在Linux系统中，交换空间是一种将内存数据临时存储在磁盘上的机制，用于缓解内存不足的情况。本文将介绍如何在Ubuntu系统上创建和启用一个12GB的交换文件。这是一种不需要重新分区的简单方法。 为什么使用交换文件？交换文件与交换分区功能相同，但更加灵活。你可以在不重新分区的情况下轻松调整交换空间的大小。以下是创建和启用交换文件的详细步骤。 步骤 1：创建交换文件首先，我们需要在文件系统上创建一个12GB的交换文件。 1sudo fallocate -l 12G /swapfile 如果 fallocate 命令不可用，可以使用以下命令： 1sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=12288 步骤 2：设置正确的权限为了确保系统安全，我们需要将交换文件的权限设置为只有root用户可以读取和写入。 1sudo chmod 600 /swapfile 步骤 3：将文件格式化为交换空间现在，我们需要将这个文件格式化为交换空间。 1sudo mkswap /swapfile 步骤...
